Nicht-starre Körper 2D-Physik-Engines in C ++

Ich versuche mit 2D-Physik-Engines in C ++ zu experimentieren. Bisher scheint die beliebteste Box2D zu sein. Leider ist Box2D eine starre Körperphysik-Engine, und das wird mir nicht wirklich helfen, was ich ausprobieren will.

Ich möchte eine Form definieren können, die eine Anzahl von Scheitelpunkten hat, die durch Federn verbunden sind, so dass, wenn diese Form mit starren oder anderen nicht starren Formen kollidiert, ihre Form flexibel ist.

Nun habe ich versucht, in Box2D nur mit starren Körpern zu arbeiten, aber es scheint immer Fehler zu geben:

1. Verwenden Sie Rechtecke oder Liniensegmente für die äußeren Kanten der flexiblen Form. Diese werden mit anderen Formen kollidieren. Leider sind sie nicht federnd, so dass der gewünschte Effekt nicht zu sehen wäre.
2. Jeder Scheitelpunkt der Form könnte ein Körper mit einer eigenen kleinen Kreisform sein. Diese Körper können dann durch Federn zusammengefügt werden. Dies würde im Hinblick auf die Verformung der Form gut funktionieren, aber stellen Sie sich vor, wenn die Form auf einem starren Dorn landet und der Dorn gerade zwischen den Eckpunkten passiert. Dann würde die Form auf dem Dorn stecken bleiben.

Was ist der beste Weg, um diese Art von Physik in C ++ zu machen? Am liebsten ohne eine komplette Physik-Engine schreiben zu müssen. Vielleicht fehlt mir nur eine Funktion von Box2D. Vielleicht ist es einfach nicht die richtige Wahl. Was ist dann die richtige Wahl?