Projekt Tango onPoseAvailable () und getPoseAtTime () Diskrepanzen

Ich sehe erhebliche Diskrepanzen zwischen den Posen vom onPoseAvailable() Callback und Tango.getPoseAtTime() . Ich habe ein Testprogramm geschrieben, in dem ich in onPoseAvailable() die gelieferte Pose protokollierte und getPoseAtTime() verwendete, um die Pose unter Verwendung des Zeitstempels von 2 Callbacks früher anzufordern. KEY_BOOLEAN_SMOOTH_POSE ist konfiguriert false . Hier ist der Code, der das tut (die timestamps_ -Membervariable ist ein LinkedList<Double> ):

Hier ist ein Auszug aus einem tatsächlichen Protokoll (Ich habe die protokollierten Aufrufe zur besseren Übersicht entschachtelt):

Sehen Sie sich den letzten getPoseAtTime() -Eintrag mit dem Zeitstempel 2733.062994 an. Beachten Sie, dass seine Positionswerte nicht mit der Pose von onPoseAvailable mit dem identischen Zeitstempel übereinstimmen. Etwas stimmt hier nicht.

Ich dachte, dass ein Spline-Fit der Pose nicht unbedingt die Kontrollpunkte passieren müsste, aber ich denke nicht, dass das eine akzeptable Erklärung ist. Vor allem macht es wenig Sinn, eine API zu haben, die unterschiedliche Werte für die gleiche Messung liefert. Aber zusätzlich unterstützen die tatsächlichen Zahlen diese Vermutung nicht.

Sehen Sie sich den getPoseAtTime() Y-Wert an, 0.460060. Dies liegt außerhalb des Y-Bereichs aller onPoseAvailable() Y-Werte, sowohl vor als auch nach (über das gesamte Protokoll hinweg, tatsächlich). Kein sinnvolles Interpolationsmodell kann diesen Wert erzeugen.

Ich denke, die Frage ist, was hier vor sich geht? Die Posen sind inkonsistent, so dass mindestens einer falsch ist (wenn nicht beide). Meine Vermutung wäre, dass die onPoseAvailable() eher korrekt ist.

Hier ist ein Diagramm der Y-Position gegen die Zeit der beiden Pose-Methoden (Nash-Release) mit dem stationären Tablet in seinem Dock:

Die blaue Linie ist der onPoseAvailable() Callback und die rote Linie ist der getPoseAtTime() polling. Diese Ergebnisse sind irgendwie seltsam. Wenn die Posen überhaupt anders aussehen, würde ich erwarten, dass der abgefragte Wert glatter wäre, da er gefiltert werden könnte, indem Beiträge von Samples vor und nach der Pollzeit verwendet würden, während der Callback-Wert entweder ungefiltert oder nur unter Verwendung von vorher gefiltert würde Proben. Aber das ist nicht das, was wir sehen - der abgefragte Wert erscheint viel lauter.

Hier ist eine ähnliche Grafik, die ich aufgenommen habe, während ich das Tablet auf und ab bewegte. Der abgefragte Wert hat immer noch mehr hohe Frequenzen und die beiden Signale folgen nicht besonders genau.