Begrenzen Speicher bei der Verwendung von Isam2

Ich untersuche die Verwendung der inkrementellen Glättungs- und Mapping-Klasse (isam2) im gtsam-Paket für ein Echtzeit-Bildnavigationsproblem. Das Problem ist, dass während die API über Methoden zum Hinzufügen von Faktoren verfügt Faktorgraph unter Verwendung von isam2 :: update (...), gibt es keine eindeutige Methode zum Entfernen dieser Faktoren. Daher wird in einer Echtzeitanwendung (nicht Batch) der erforderliche Speicher unbegrenzt.

Also sind die Fragen:

1. Gibt es eine API, um Faktoren zu entfernen und trotzdem einen konsistenten SLAM beizubehalten?
2. Wie vermeidet die isam2-Klasse dieses Speicherkriechen?