Ich habe gerade angefangen, die große Punktwolkenbibliothek zu verwenden und wollte zwei Punktwolken innerhalb eines Betrachters anzeigen, aber jeder in einer anderen Farbe.
Wenn ich ein Punktwolkenobjekt (Zeiger ?!) verwende, funktioniert es ganz gut, aber wenn ich einen zweiten hinzufügen möchte, wird nur der zweite im Viewer angezeigt.
Ich benutze pcl Version 1.6 und habe es ziemlich ähnlich wie in diesem Tutorial
Vielleicht haben Sie einen Vorschlag.
Das entsprechende Code-Snippet befindet sich unten. Vielen Dank im Voraus !!!
%Vor% Um Transformationen (wie Rotationen und Übersetzungen) auf eine Punktwolke anzuwenden, die Sie bereits geladen haben, sollten Sie die Funktion pcl::transformPointCloud verwenden ( siehe hier ). Diese Funktion benötigt 3 Argumente: die Input-Cloud, die Output-Cloud und eine Eigen::Transform . Definieren Sie einfach eine Übersetzungsumwandlung und füttern Sie sie in die Funktion, um Ihre Cloud korrekt zu übersetzen.
Es gibt ein gutes Eigen-Tutorial ( hier ), das Ihnen zeigt, wie Sie Space-Transformationen definieren und verwenden können.
Es gibt andere Möglichkeiten, zwei Punktwolken innerhalb eines Viewers anzuzeigen. Sie können zwei verschiedene Viewports im Fenster erstellen, manche denken folgendermaßen:
%Vor%Auf diese Weise können Sie zwei Punktwolken nebeneinander (und nicht überlappend) sehen.
Tags und Links c++ point-cloud-library point-clouds