Was ist ein guter Robotik-Simulator? [geschlossen]
Ich mache gerade eine Robotik-Forschung, und wir haben einen maßgeschneiderten Arm im Labor, den wir gerne simulieren würden. Ich habe ein wenig gegoogelt und wikipedia gesucht, und es scheint eine ganze Menge Open Source und proprietäre Anwendungen zu geben, um genau das zu tun, was ich brauche, wie Gazebo, LpzRobots, Webots, RoboLogix und andere. Unsere primären Recherchetools sind in C ++ und Interface über Netzwerk.
Meine Frage ist, hat jemand da draußen Erfahrung im Umgang mit Robotik-Simulatoren? Kannst du mir empfehlen, welche davon ich verwenden sollte, oder ob ich einfach anfangen und anfangen soll zu schreiben mein eigenes von Grund auf neu? Meine hauptsächliche Verwendung dafür ist das Testen der Bewegungsplanung (also würde ich gerne die Position des Roboters genau steuern können, ohne sich Gedanken um die Dynamik zu machen) und das Testen der Controllerdynamik (genau das Gegenteil) für eine benutzerdefinierte kinematische Kette Roboter.
4 Antworten
Microsoft Robotics haben das MS Robotics Studio, das eine ganze Reihe von Tools für jeden Typ bietet Roboter ... UAVs, UGVs, Manipulatoren usw.
Eines dieser Tools ist die VSE (Visual Simulation Environment) basierend auf der AGEIA Physics Engine, die nicht nur die Kinematik Ihres Roboters simuliert, sondern auch die Simulation von Sensoren und der Umgebung.
Sie haben vielleicht sogar das 3D-Modell des Arms, den Sie verwenden, ich weiß, dass sie zum Beispiel einen für den KUKA LBR3 haben.
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Ich würde dir niemals empfehlen, deinen eigenen Simulator zu schreiben, wenn du nicht dazu gezwungen wirst. Es ist keine großartige Lernerfahrung, und es wird nie so gut funktionieren wie die, die über viele Jahre hinweg von Tausenden von Menschen verbessert wurden.
Nach dem gesagt, sind diejenigen, mit denen ich positive Erfahrungen gemacht habe, Gazebo und Open Dynamics Engine (wenn Sie Matlab für Ihre Simulation verwenden). Ich würde definitiv Gazebo in Kombination mit ROS empfehlen. Sie werden beide standardisierter und verbessern sich ständig. Es gibt bereits vorhandene Simulationen, auf denen Sie basieren können, wie der sprunghafte Roboter (für zweirädrige Differentialantriebsplattformen) und der PR2 (für humanoide Plattformen). Wenn Sie nur Kollisionsprüfung und Kinematik durchführen möchten, dann würde ich empfehlen, rviz und das urdf Format in ROS. Sehr einfach zu beginnen und sehr gut getestet.
Übrigens habe ich in der Vergangenheit Microsoft Robotics Developers Studio verwendet, und es ist nicht so gut wie ROS. Ich weiß, dass sie eine neue Version haben, die viele ihrer früheren Probleme behebt, aber das hat keinen Sinn, weil sie nicht die umfangreiche Codebasis oder Community hat, die ROS tut.
Wenn Sie mit der Programmiersprache C ++ vertraut sind, sind WEBOTS, ROBOWORKS, V-REP mindestens drei C ++ kompatible Simulationssoftware. Eine umfassende Liste mit Robotersimulationssoftware ist hier p>
Ich habe kürzlich mit SimSpark gespielt. Es ist die Plattform, die für die RoboCup 3D Simulierte Fußballliga verwendet wird.
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