quaternions

Einheitenquaternionen sind eine mathematische Darstellung von 3D-Rotationen. Sie haben 4 Dimensionen (eine reale und 3 imaginäre) und können wie folgt dargestellt werden: a + i b + j c + k d oder in Bezug auf die Achsenwinkel: q = cos (a / 2) + i (x * sin (a / 2)) + j (y * sin (a / 2)) + k (z * sin (a / 2)) woher: - a = Drehwinkel - x, y, z = Vektor, der die Rotationsachse darstellt.